本发明公开了一种高通用性可编辑柔性机械手。本发明软机械手安装在驱动模块安装架底部，驱动模块安装架顶部固定安装有主机架，连杆模块连接于驱动模块安装架和软机械手之间；软机械手驱动模块为主要由形状记忆材料自身围成的结构；软机械手驱动模块的根端固定安装在驱动模块安装架的底部，软机械手驱动模块的末端沿周向以波浪形布置安装有若干开合开关PLA；主机架经连杆模块的若干连杆后与软机械手驱动模块的末端连接。本发明柔性机械手相比于传统机械手具有更强的抓储性能，且可以抓储非连续性物质以及各种不同形态的物体，具有很高的通用性。