本发明涉及一种柔性机械手，包括底座，所述底座连接与之平行的安装台，所述安装台上活动设置有连接架，所述连接架通过驱动组件与所述安装台连接，所述连接架上设置有升降架，所述升降架通过弹性组件与所述连接架连接，所述升降架通过支撑杆连接设置在所述连接架上的夹持结构，所述连接架上还转动设置有凸轮，所述凸轮与所述升降架抵接，所述凸轮与安装在所述安装台上的随动组件连接，所述随动组件通过锥齿轮组连接所述驱动组件，在使用时，由驱动组件带动连接架运动，以带动夹持结构运动，同时驱动组件通过随动组件带动凸轮转动，凸轮与弹性组件配合，实现对物体的夹持，且夹持结构的运动与其夹持动作的产生分开进行，提高了装置的协同性。