本发明提出一种基于指纹图像的三维位姿增量控制方法及装置，其中方法包括，实时采集当前手指的指纹图像；对指纹图像进行预处理，去除背景噪声并对指纹脊线进行增强；根据邻近的若干张指纹图像预测当前手指的三维姿态变化量；将当前手指三维姿态变化量映射为输入信号，根据输入信号控制目标物体在三维空间中的位姿变化。本发明的三维位姿增量控制方法可以有效拓展现有的人机交互方式，为三维空间中的物体位姿控制提供便利。