本发明提供了一种爬行机器人，其包括桁架主体和负载平台，桁架主体包括支撑桁架、曲轴、两组运动支链和两组传动支链；支撑桁架包括左右对称的两个支撑杆，两个支撑杆之间通过前后两个连接杆固定连接，支撑杆具有前连接部和后连接部，曲轴的两端转动设置于两个连接杆上，运动支链包括前足、后足和连动杆；前足包括前足部、前横杆和前纵杆，前足部与后足部具有相同的步幅；传动支链包括第一连接座、第二连接座和用于控制步长的行程杆，行程杆的行程大小是可调的；曲轴的转动，能够推动前足运动，利用连动杆带动后足同步运动，通过调节两组传动支链中行程杆的相对行程大小，进行爬行机器人的直线爬行、左转和右转。本发明具有可靠性高的优点。