本发明涉及手术机器人技术领域，具体地说，涉及一种小型手术机器人的主手控制系统。包括基础建设单元、运动控制单元、视频显示单元、通信连接单元和电源管理单元；基础建设单元用于管理构建系统的基础设备；运动控制单元用于对主手控制从手运动进行管控；视频显示单元用于对术野视频进行显示；通信连接单元用于支撑系统的信号连接和数据传输；电源管理单元用于对能量源进行智能管配。本发明设计可以实现微创手术下眼‑手协调运动，提升机器人精细操作的质量；能为医生提供患者腹腔内三维立体高清图像，提高了手术精确度，并提高手术机器人的安全性能；采用5G技术来为远程手术提供网络环境，使远程手术可以惠及更多医疗条件受限的地区。