GPS拒止及复杂电磁条件下多机器人编队控制方法
实质审查的生效
摘要
本发明提出一种GPS拒止及复杂电磁条件下多机器人编队控制方法包括以下步骤；步骤1，建立一般多机器人系统模型；步骤2，在真实环境中对多机器人编队系统状态向量模型进行调整，生成含多种时延多机器人系统；步骤3，确定机器人之间通信的最大时延及所处噪声环境的最大幅值，并再以此设计位置比例系数和速度比例系数。本发明解决了在多种时延和噪声条件下二阶多机器人系统的一致性问题，通过频域分析法将系统特征方程转化为纯虚数特征根的二次多项式，然后再求解，最终得到其临界稳定状态。
基本信息
专利标题 ：
GPS拒止及复杂电磁条件下多机器人编队控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114527756A
申请号 ：
CN202210162727.4
公开（公告）日 ：
2022-05-24
申请日 ：
2022-02-22
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
卫恒赵金贤蒋东方王梦丽刘利洪源沙海杨洋王许煜刘学伟
申请人 ：
中国人民解放军32021部队
申请人地址 ：
北京市海淀区北清路22号院
代理机构 ：
北京律谱知识产权代理有限公司
代理人 ：
黄云铎
优先权 ：
CN202210162727.4
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-06-10 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20220222
申请日 : 20220222
2022-05-24 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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