本发明公开了一种小型履带式管道机器人及其运动方法，该机器人的控制及驱动模块安装在前支撑体和后支撑体内，履带及履带轮安装在支撑体两侧,本发明所述的机器人结构紧凑，可以实现水平管道中的前进、后退、差速转弯；竖直管道中爬升、变径；检测管内情况的功能。机器人机体中部和机器人机体前部或机器人机体后部通过子母铆钉连接实现偏摆自由度，机器人机体中部包含两个舵机实现俯仰自由度，使得机身呈“Z”字形支撑在竖直管道中，舵机支撑件之间有丝杠、丝杠螺母和编码盘蜗轮蜗杆减速电机组成的变径机构实现机身长度的变化从而适应不同的管径。该机器人具有检测狭小管道、越障以及适应不同管径的运动性能。