一种设备具有：驱动单元，其具有可围绕第一转动轴线转动的第一驱动轴和可围绕第二转动轴线转动的第二驱动轴，第二驱动轴与第一驱动轴同轴且部分在其内并且可在第一驱动轴内轴向转动。机器手臂具有：上臂，其在第一驱动轴处连接至驱动单元；联接至上臂的前臂，前臂在第一旋转关节处联接至上臂并且可围绕第一旋转关节转动，第一旋转关节可由联接至第二驱动轴的第一带布置致动；和联接至前臂的末端执行器，末端执行器在第二旋转关节处联接至前臂并且可围绕第二旋转关节转动，第二旋转关节可由联接至第一旋转关节的第二带布置致动。第二带布置被配置成提供可变传动比。