本发明公开了一种车辆预警方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取车辆的尺寸信息和环境图像，并根据环境图像确定所述车辆通行的限制范围；将限制范围与车辆的尺寸信息进行比对，确定是否有障碍物妨碍车辆通行；当有障碍物妨碍车辆通行时，确定环境图像中障碍物的类型；根据环境图像中障碍物的类型生成预警信息，以使得用户根据所述预警信息避障驾驶。即，本发明实施例，通过限制范围来确定判定车辆行驶前方是否有障碍物，而环境图像用于确定限制范围，实现实时对前面行驶环境的检测，并根据不同障碍物对行驶车辆的破坏力的不同生成预警信息，提前预判危险使得用户及时进行驾驶操作，避免或者最大程度降低障碍物对车辆的破坏。