本发明公开了一种机器人不确定位姿的自主识别系统与方法，包括机器人和环境标志物，其中，机器人内含有控制与计算单元、运动单元，及视觉传感器与激光测距传感器；环境标志物包括初级位置标志物和精确位置标志物，通过机器人自身设备，实现自主对环境的感知，进而识别出自身当前的位姿，不依赖外部智能设备系统的支持，减少了系统复杂度和成本；并通过位姿偏差补偿，可以避免机器人多次调整位姿达到标准作业位姿，能容许合理的位姿偏差，确保机器人在非标准作业位姿下达成与标准作业位姿一致的工作结果，从而使得机器人一次进入作业点即可开展工作，避免对多次位置调整，提升机器人工作效率。