本发明公开了一种用于搬运机器人的可移动开箱抓手及其使用方法，包括承载板、条形柱、驱动机构、解锁机构和安装板，承载板的正面呈矩形阵列对称设置有四个气动吸盘，且承载板的内腔设置有用于气动吸盘位置调节的位移机构，条形柱的内腔设置有用于带动承载板平行移动的平移机构，且平移机构通过驱动机构与位移机构传动设置，解锁机构用于控制驱动机构的启停，安装板上设置有平推机构。本发明能够对承载板上四个气动吸盘进行同步靠拢或展开，达到对四个气动吸盘之间距离的调整，使得四个气动吸盘能够根据包装纸箱的尺寸进行位置调节，提高对纸箱抓取以及开箱的适应性，同时省去人工手动调节，操作简单方便，调节精度高，提高了工作效率。