本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的防溜坡控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：检测车辆是否满足防溜坡条件；在识别车辆满足防溜坡条件时，控制车辆的电子稳定控制系统进入保压状态，并检测车辆的轮速脉冲个数和驻车时间；以及在轮速脉冲个数小于或等于预设个数，且驻车时长大于第一预设时长时，控制车辆的电子驻车制动系统进行驻车。由此，解决了在车辆的AVH功能激活后，单纯依靠ESC防溜坡系统从而造成坡道辅助功能液压不足的问题，通过ESC和电机相互作用，更好更快的实现溜坡衔接，同时缩短了车辆坡道起步的溜坡距离并且使车辆在激活AVH功能后起步更加平顺、可靠，极大提升了驾驶员的驾驶性和安全性。