一种分布式多智能体协同全覆盖路径规划方法
公开
摘要
本发明提供了一种分布式多智能体协同全覆盖路径规划方法，能够实现对包含障碍物的未知环境区域的完全覆盖，提高协同覆盖效果。本发明提供的方法针对水下探测、震后救援等未知环境情形，考虑智能体避障避碰、能量供给有限、通信范围受限等多种复杂约束条件，采用分布式多智能体组织架构，利用启发式运动规划策略，结合自身感知与相互通信两种途径所得到的信息进行运动路径规划，可以避免智能体间覆盖路径点相同时的冲突，实现高效协作，降低遍历重叠度，提高路径规划效率，具有良好的实时性、可拓展性和鲁棒性，为未知环境下多智能体协同完成全覆盖任务提供了有效的解决方法。
基本信息
专利标题 ：
一种分布式多智能体协同全覆盖路径规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114578827A
申请号 ：
CN202210288516.5
公开（公告）日 ：
2022-06-03
申请日 ：
2022-03-22
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
张佳董启辰辛斌陈杰曹志强
申请人 ：
北京理工大学
申请人地址 ：
北京市海淀区中关村南大街5号
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN202210288516.5
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-06-03 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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