本发明的目的是提供一种四轮线控驱动和转向车辆的扭矩分配方法及设备，基于车辆实际运行状态和预设的加速踏板开度比、制动踏板开度比及方向盘转角，确定车辆行驶所需的期望广义驱动力和车辆理想运行状态；根据期望广义驱动力和期望可承受轮胎驱动力，优化分配各车轮期望纵向、侧向驱动力；基于各车轮期望纵向和侧向驱动力、实际车轮转速和实际车轮转角、车辆理想运行状态以及期望垂直载荷，计算期望车轮转矩和车轮转角；基于车轮转矩控制车辆的驱动系统，基于车轮转角控制车辆的转向系统，本发明可以实现车辆以最优的姿态行驶，保证车辆的稳定性。