本发明提供了一种自动驾驶车辆控制方法、控制系统及车辆，涉及自动驾驶技术领域。本发明的自动驾驶车辆控制方法，包括如下步骤：根据预先建立的自动驾驶风险模型，确定每一不同的道路区域下对应的风险等级和事故类型。获取车辆当前所处的当前道路区域。根据自动驾驶风险模型获取当前道路区域下对应的当前风险等级和当前事故类型。控制车辆按照与当前风险等级和当前事故类型对应的预设控制策略进行自动驾驶。本发明的控制方法可以提高自动驾驶车辆的驾驶的安全性，提高自动驾驶车辆的驾驶性，解决自动驾驶车辆因不同道路上不同的状况而使得知道驾驶车辆产生交通事故频发的问题。