本申请公开了一种无人车的控制系统及无人车，涉及非电变量的控制或调整系统技术，其控制系统包括互相冗余且相互连接的第一域控制器、第二域控制器、整车控制器和外围设备，第一域控制器和第二域控制器分别与整车控制器和外围设备连接；第一域控制器根据外围设备的数据控制无人车驾驶，第二域控制器在当第一域控制器出现异常时，接管无人车的控制权，将第一域控制器的故障信息上报云服务器或者周边车辆，同时通过整车控制器控制无人车进行降速处理直至停车，或者控制无人车行驶至备停区，或者控制无人车继续执行自动驾驶任务。本申请使得自动热备切换得以实现，在完全不影响无人驾驶车辆的正常行驶的前提下，显著提升了无人车的安全性能。