本申请提供了一种谐波减速装置和工业机器人，谐波减速装置包括：输出件，输出件上沿周向间距地设置有多个第一齿，相邻第一齿之间限定出第一槽；谐波减速器，包括柔轮、钢轮和第一轴承，第一轴承包括能相对转动的第一部位和第二部位，第一部位与钢轮连接，第二部位与柔轮相连并能在柔轮的驱动下转动，第二部位上限定有第二槽；保护结构，包括限位件、活动件、弹性件和滚珠，限位件与第二部位连接，弹性件抵靠在限位件与活动件之间，滚珠的一部分伸入第一槽内并位于第一槽的表面与活动件之间，滚珠的另一部分伸入第二槽内。该谐波减速装置，结构紧凑，且能实现有效地对谐波减速器力矩保护。