本实用新型涉及四足机器人领域，具体涉及一种仿生四足机器人，包括结构腿、机身和驱动装置，结构腿包括支撑腿、第一连杆、第二连杆和连杆传动件，连杆传动件包括第一传动件、第二传动件和传动杆，结构腿为双曲柄机构，通过结构腿自身的结构变形实现支撑腿的转动，通过驱动装置带动连杆传动件，通过另一驱动装置带动第一连杆，支撑腿、第一连杆、第二连杆和连杆传动件能够进行非同步的转动和弯曲动作，而双曲柄机构能够对支撑腿的动作进行同步调节和控制，实现行走；该机器人腿部结构简洁紧凑，省去机器人腿部布线，避免了线路间刮蹭，能够作出更大角度和范围的动作，可塑性和多变性较高，避免了动作的僵硬，动作连贯性更佳，运动更加流畅。