一种多关节机器人直驱电机驱动装置，旋转轴为贯穿传动直驱电机和旋转直驱电机中心的空心轴，传动直驱电机与旋转直驱电机之间还固定有一个连接座，连接座的上段内径较大，使基座坐落其中，连接座的上段有一法兰盘，该法兰盘与传动直驱电机的下端连接，连接座的下段也有一法兰盘，该法兰盘与和旋转直驱电机的上端连接，连接座内径较小的下段固定在旋转直驱电机的输出轴上；旋转轴穿过传动直驱电机并套有传动法兰，传动法兰与旋转轴之间由轴承支撑，旋转直驱电机的驱动接口与上位机连接。具有力矩大、精密度高、成本低、结构紧凑，便于安装和维护的特点，可采用运动控制卡、单片机、PLC、脉冲发生器等上位机控制，适用于多关节机器人的驱动部分。