本申请实施例提供一种区域识别方法、路径规划方法、设备及存储介质。在本申请的一些实施例中，在自移动设备使用的栅格地图中存储自移动设备的轨迹信息，根据栅格地图中存储的自移动设备的轨迹信息，确定栅格地图中包含的自移动设备行进异常的区域，并对该自移动设备行进异常的区域作修正处理，获得困难区域，在栅格地图中标注该困难区域；基于标注有困难区域的栅格地图，可使得自移动设备存储该困难区域，在后续工作过程中避开该困难区域，避免自移动设备在同一区域反复工作或被劫持，提升自移动设备的避障能力和工作效率。