本实用新型公开了一种夹爪机构及机器人，属于机器人技术领域。本实用新型所提供的夹爪机构包括夹爪本体、驱动结构、两个硬夹爪和两个软夹爪，两个硬夹爪间隔设置在夹爪本体上，驱动结构能够驱动硬夹爪相向运动或者背向运动，两个软夹爪分别设置在两个硬夹爪相对的表面上。该夹爪机构通过同时设置硬夹爪和软夹爪，不仅能够具有较强的夹持力，还能够有效地避免被夹持物变形。且通过在软夹爪上设置平直段和凹陷段，使两个平直段相对设置形成能够夹持具有平直表面的被夹持物的第一夹持部，使两个凹陷段相对设置形成能够夹持具有弧形表面的被夹持物的第二夹持部，从而提高了该夹爪机构的通用性。