本实用新型公开了一种多自由度机械手臂，包括箱体，所述箱体顶部一侧转动插接有套管，且套管内滑动插接有升降管，所述升降管内壁固定有固定板，且固定板上插接固定有螺纹套环，所述升降管外壁设有两个对称分布的限位条，且套管内壁开有与限位条规格相适配的导向槽，导向槽内设有弹簧，所述套管内设有第二驱动机构，且箱体内设有第一驱动机构，第一驱动机构与套管传动连接，所述升降管顶部固定安装有机械臂本体。本实用新型能够在升降管向上运动时起到导向限位工作，防止升降管进行升降工作时发生晃动，另外在限位条上下运动过程中弹簧进行压缩复位作用，对升降管进行软性支撑，提高装置连接机构的支撑强度，防止晃动。