一种具有三向舵机正交连接结构的蛇形机器人蛇身关节，包括设置在蛇身支架上的X向舵机、Y向舵机和连接两个蛇身支架的Z向舵机；所述X向舵机和Y向舵机分别固定在两节蛇身上，X向舵机安装固定在蛇身支架前部，X、Y向舵机的输出轴为水平方向，可分别沿水平X、Y方向双面转动，所述Z向舵机安装固定在蛇身支架后部，Z向舵机的输出轴为竖直且垂直于蛇身支架方向，可沿竖直方向双面转动。本实用新型提供了一种具有三向舵机正交连接结构的蛇形机器人蛇身关节，每个所述蛇身支架同时具有基于正交方向的两个输出轴，其中水平方向有X、Y两个分支方向，不仅可同时完成两个自由度的运动驱动，还具有较高的角度摆动性，转弯性，结构简单稳定，容易拓展和维修。