本实用新型提供一种机器臂物品夹持机构，包括底座，支撑柱，横梁轴，连接轴，夹持架，连接板，伸缩杆，连接销，活动板，销轴一，夹持杆，固定轴，橡胶囊，气管一，固定夹，抽风机，气管二，控制器，开关和USB接口，所述支撑柱垂直安装在底座的上部，且支撑柱的上端连接横梁轴，该横梁轴的一端下方安装与连接轴；所述连接轴下方固定有夹持架，且夹持架内部上端设有连接板，该连接板的两侧面均安装有伸缩杆；所述伸缩杆数量为两个，且每个伸缩杆的顶端均通过连接销与两端的活动板活动连接。本实用新型伸缩杆，夹持杆，橡胶囊和抽风机的设置，增加橡胶囊对物体吸附性，提高夹取的牢固性，同时有利于避免被夹持物体发生损坏。