本实用新型涉及工业机器人技术领域，且公开了一种工业机器人夹持机构，包括调节杆以及固定在调节杆下端的盒体，所述盒体内每侧嵌设有两个相啮合的螺纹柱，且螺纹柱的轴心处贯穿插设有第一转动杆，所述第一转动杆的两端分布贯穿盒体的两侧侧壁并延伸至盒体外侧设置，位于盒体外侧的所述第一转动杆的两端均固定连接有连接板，且连接板的下端通过连接杆与位于盒体下方设置的夹持部固定连接。该种工业机器人夹持机构，通过在夹持部的下方设置伸缩部，使得操作人员将旋钮一沿指定方向转动时，与旋钮一的齿纹相啮合的齿条受到齿纹处的作用力，带动上板体向下移动，进而延长伸缩部的长度，以实现对不同高度物品的夹持。