本实用新型公开了一种工业机器人夹持装置，属于工业机器人技术领域，包括连接板，所述连接板底端外壁四角通过螺栓安装有铰链，且铰链底端通过螺栓安装有夹爪，所述夹爪内壁通过螺栓安装有若干个等距离的第一吸盘，且第一吸盘一侧通过螺栓安装有第一真空泵，所述连接板底端外壁通过螺栓安装有气缸，气缸内部滑动连接有滑动杆。本实用新型中通过液压缸伸缩，带动第二真空泵和第二吸盘向下将工件吸住，第二吸盘为橡胶材料制成，有助于第二吸盘吸紧不规则工件，气缸工作收起，使四个夹爪将不规则工件夹住，第一吸盘和第一真空泵相互配合，将位于夹爪内部的不规则工件辅助吸紧，确保夹持过程中不规则工件不会掉落。