本实用新型公开了一种工业机器人机械臂夹持装置，包括基座，基座上部布置有夹持控制电机，夹持控制电机与螺纹导向杆连接，螺纹导向杆上左右对称螺纹配合连接左滑块与右滑块，左滑块固定连接着左连接块，左连接块固定连接着左夹持指，右滑块固定连接着右连接块，右连接块固定连接着右夹持指，左夹持指与右夹持指内部均设有真空装置，所述真空装置包括活塞，活塞与螺纹滑杆螺纹配合连接，螺纹滑杆与电动马达连接，左夹持指与右夹持指一侧面均分布有圆形进气孔，另一侧根部均分布有圆形出气孔。本实用新型装置能够自由调节夹持力度，夹持更加牢固，不易脱落又不会夹伤货物，对于规则形状与不规则形状的货物均适用，该装置结构简单，制造成本低。