本实用新型公开了一种半框式玻璃幕墙攀爬机器人的夹紧装置，属于爬壁机器人技术领域。其中，一种半框式玻璃幕墙攀爬机器人的夹紧装置包括：机器人本体，安装在机器人本体下方的夹紧装置，所述夹紧装置包括：机架，固定在机架两端的伺服电机，以及安装在机架上的铰链机构，其中，铰链机构包括：与伺服电机连接的曲柄轮，与曲柄轮的两侧铰接的连杆，与连杆末端铰接的移动板，安装在移动板两端的弹性缓冲器，以及安装在弹性缓冲器末端的连接板，以及安装在连接板上的行走装置；本实用新型，通过夹紧装置为机器人本体提供足够的支撑力，通过弹性缓冲器能够使攀爬机器人在曲线样式的竖边上实现转向，通过行走装置实现攀爬机器人在沿着竖边进行移动。