本实用新型涉及爬杆机器人技术领域，具体涉及一种仿生式爬杆机器人，采用了一种全新的思路，通过行走组件的上下伸缩动作与上壳体上的夹持组件、下壳体上的夹持组件的开闭动作相配合，实现了攀爬动作；本实用新型通过调节夹持组件上夹紧部件的紧定片的位置，可实现夹持力的调节，以适应不同直径杆状物；本实用新型通过不完全齿轮的周期性啮合来控制各个组件的协调运动，同时在非啮合区间时能够实现自动锁死，达到夹持的目的，比单纯靠电动机驱动力来夹持更经济，而且更加稳定；本实用新型的上下壳体均能挂载其他工作装置，能够实现各种工程实际需求，满足现实需要的同时更加经济、可靠。