本实用新型公开了一种纸脚抓取机械手装置，涉及到机械手领域，包括底座、顶座、螺栓和螺母，所述底座的顶部固定连接有液压缸，所述顶座的内部固定连接有第一电机，所述第一电机的右侧固定连接有第一转轴，所述第一转轴的外侧面右端固定连接有第一锥形齿轮，所述第一锥形齿轮的右侧顶部转动连接有第二锥形齿轮。本实用新型通过设置液压缸与顶座的连接，能够有效调节不同高度的操作台，通过在抓盘上设置摄像头，起到了对不同纸脚的角度进行实时的预判，从而更好的把控纸脚位置，通过在底座的底部设置滚轮，起到了移动方便的效果，通过在机械爪上设置灵敏传感器，能够有效控制对纸脚的按压程度，从而提高了精准的把控。