本实用新型提供一种高精度同步抓取的机械手末端执行机构，包括顶板、底板、导向柱、驱动电机、驱动轴、传动板以及抓臂，驱动轴上设有螺纹部，螺纹部贯穿传动板中心的螺纹孔与传动板螺纹连接，驱动轴上部转动安装于顶板的中心孔内，驱动轴下部转动安装于底板的中心孔内，驱动电机与驱动轴传动连接，导向柱贯穿传动板上的通孔与传动板滑动连接，导向柱上端与顶板固定连接，导向柱下端与底板固定连接，若干抓臂以驱动轴为中心轴等角度均匀分布的铰接于底板上，每一个抓臂的上部设有倾斜的滑槽，传动板通过插设于滑槽内的传动销与各抓臂滑动连接。可以解决传动机械手的精度低和抓臂动作同步性差的技术问题。