本实用新型提供麦克纳姆轮悬挂机构以及具有其的AGV小车，涉及用于单个车轮的弹性悬架技术领域，其中麦克纳姆轮悬挂机构，包括：底座；摆臂，一端通过回转中心轴与所述底座转动连接；弹性件，连接在所述底座与所述摆臂之间，具有使所述摆臂朝向下方摆动的偏压力；麦克纳姆轮，通过驱动轴可转动地连接在所述摆臂的远离所述回转中心轴的一端；所述麦克纳姆轮的驱动轴位于所述弹性件的远离所述回转中心轴的一侧。本实用新型的麦克纳姆轮的悬挂机构通过非水平路面时，弹性件通过压紧麦克纳姆轮着地，摆臂带动麦克纳姆轮绕回转中心轴转动，保证AGV上的麦克纳姆轮始终与地面保持良好的接触，保证AGV运动的方向不偏移。