本实用新型属于类人形服务机器人技术领域，涉及机器人及其集成关节。该机器人集成关节将电机组件、谐波减速器、输出轴、电机端编码器、输出端编码器与电机驱动器集成一体。电机组件提供动力，电机轴高速转动，并将动力传递至谐波减速器。谐波减速器的波发生器带动柔轮柔性变形，柔轮与刚轮啮合传动，并且刚轮固定在电机框，柔轮低速转动，柔轮带动输出轴转动以输出动力。输出轴通过第一轴承支承在轴承支撑结构上。电机端编码器用于检测电机轴的转角，输出端编码器用于检测输出轴的转角，并通过电机驱动器来驱动电机轴转动以输出预定位移、速度与力矩。该机器人集成关节结构简单紧凑，快速装配制造，电气连接方便，重量较小，成本较低。