本实用新型公开了一种车轮快拆机构以及爬行机器人，涉及机器人技术领域。该车轮快拆机构包括输出轴、车轮、定位珠、弹性件、弹片和限位件。轴套套设于输出轴外，限位件滑动设置于容置槽内，弹性件的一端与容置槽的底壁抵持，另一端与限位件抵持，限位件开设有斜槽，容置槽的侧壁开设有通孔，轴套开设有定位孔，定位珠通过弹片与输出轴连接，定位珠设置于通孔内，定位珠的一侧抵持于斜槽内，另一侧与定位孔卡持。与现有技术相比，本实用新型提供的车轮快拆机构由于采用了滑动设置于容置槽内的限位件以及通过弹片与输出轴连接的定位珠，所以能够在不使用工具的情况下实现车轮的安装或者拆卸，方便快捷，并且不会造成零件遗失，实用可靠。