本实用新型公开了一种基于PLC的机械手控制系统及其机械手。其包括气动回路和控制单元，气动回路包括空气源，空气源与第一两位五通电磁阀和三个第二两位五通电磁阀的进气口连接，第二两位五通电磁阀的出气口和回气口通过一气流回路与一执行元件连接，气流回路包括与出气口连接的第一调速阀和与回气口连接的第二调速阀，第一调速阀上并联有第一单向阀，第二调速阀上并联有第二单向阀，第一调速阀和第二调速阀的另一端分别与执行元件连接，执行元件分别为摆动气缸、第一直线气缸和第二直线气缸；第一两位五通电磁阀与真空发生器连接，真空发生器与消音器连接，真空发生器与吸盘连接，控制单元包括PLC控制器和用于安装在每个执行元件上的磁性开关组。