本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种桁架式工件取件机械手，包括横架和安装于横架中部的电机，横架两端均固定安装有固定板，两块固定板之间横向固定安装有滑杆，两块固定板之间从左到右依次设有第一安装板、第二安装板、第三安装板和第四安装板，滑杆穿设在对应的通孔内，第二安装板和第三安装板之间设有齿轮，齿轮固定安装在电机的输出轴上，第一安装板与第三安装板之间固定安装有第一齿条，第一齿条和第二齿条相对设置、且均与齿轮啮合。其目的是：其只通过一个电机即可带动两组夹具同时合拢，同时对两个工件进行取件操作，相对于使用两个动力元件分别独立操控两组夹具，减少动力元件的使用数量，降低了制造成本。