本实用新型公开了基于一种桁架机械手的抓取组件，包括立柱、滑筒和第一气缸，所述滑筒套设于立柱上，所述第一气缸设置于立柱上，第一气缸的输出端与滑筒连接，沿立柱周向在其外圆周壁上连接有多根导轨，每一根导轨上均滑动设置有滑块，连接柱的两端分别与滑块和滑筒铰接，每一个滑块底面上均连接有夹爪，在立柱的底面开有盲孔，所述盲孔的侧壁设有电机，所述电机的输出端上连接有双向螺杆，所述双向螺杆上套设有两个丝杠滑块，在盲孔的顶壁开有与双向螺杆平行的凹槽，所述丝杠滑块的顶端嵌入凹槽内，在丝杠滑块的底端连接有第二气缸，所述第二气缸的输出端上连接有底板；通过使用本装置，可以防止工件在被抓取组件抓取后的运输过程中掉落。