本实用新型公开了一种基于工业机器人的柔性夹具，属于夹具领域。包括快拆连接头、安装架、驱动装置、移动盘、若干传动杆和若干夹爪；快拆连接头的上端面设置有与工业机器人连接用的连接面，安装架装设在快拆连接头的下端面；驱动装置和移动盘均装设在安装架内，驱动装置与移动盘连接，并驱动移动盘上下移动；若干传动杆环绕移动盘的中轴线均匀分布，每一传动杆的上端与移动盘铰接；若干夹爪均环绕移动盘的中轴线均匀分布，每一夹爪上部与传动杆的下端及安装架的下端铰接，且夹爪与移动盘的铰接处较夹爪与安装架的铰接处远离移动盘的中轴线，夹爪的夹持部为柔性材料制成。解决传统夹具成本高，应用面窄及不易实现夹取不同尺寸、形状工件的问题。