本实用新型公开了一种具有防滑机械爪结构的机械手臂，包括机械手底座，所述机械手底座的底部固定安装有安装板，所述安装板的内部靠近四周边角位置均贯穿有安装销，所述机械手底座的顶部连接有机械手腰部，所述机械手腰部与机械手底座之间连接有定位导向机构，所述定位导向机构由连接块、导向杆、轴承座和限位块组成，所述机械手腰部的外表面与机械手大臂的一端相连，所述机械手大臂的另一端连接有机械手小臂，所述机械手小臂的端头位置连接有机械手腕部，所述机械手腕部的底部固定安装有连接板。本实用新型所述的一种具有防滑机械爪结构的机械手臂，能够在机械手转动时起到定位和导向的作用，且能够在机械手抓取物件时进行抵紧。