一种变刚度仿人机器人手爪
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摘要
一种变刚度仿人机器人手爪，它包括手指和连接手指的手掌；所述手指包含有N指，N指中至少具有拇指；除拇指外的N‑1指结构相同；除拇指外的每个指由变刚度直线驱动装置驱动作屈曲运动，变刚度直线驱动装置安装在手掌上，用于调节每个指刚度以适应抓握目标；拇指由安装在手掌上的对掌驱动器驱动而旋转，拇指由拇指驱动器驱动作屈曲和偏摆运动，拇指和其余手指的相对运动实现抓握姿态变化。本发明通过变刚度直线驱动装置实现手指关节刚性改变，配合拇指的相对运动，提高了机器人手爪抓取目标的适应性。
基本信息
专利标题 ：
一种变刚度仿人机器人手爪
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111673781A
申请号 ：
CN202010524762.7
公开（公告）日 ：
2020-09-18
申请日 ：
2020-06-10
授权号 ：
CN111673781B
授权日 ：
2022-06-03
发明人 ：
臧希喆张璞刘玉斌刘刚峰赵杰
申请人 ：
哈尔滨工业大学
申请人地址 ：
黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
代理机构 ：
哈尔滨市松花江专利商标事务所
代理人 ：
牟永林
优先权 ：
CN202010524762.7
主分类号 ：
B25J15/00
IPC分类号 ：
B25J15/00 B25J15/10 B25J17/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J15/00
夹头
法律状态
2022-06-03 ：
授权
2020-10-20 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 15/00
申请日 : 20200610
申请日 : 20200610
2020-09-18 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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