本发明公开了一种车辆定位方法、计算机设备、计算机可读存储介质，所述方法通过根据GNSS定位系统和UWB定位系统的信号强度选择其中之一作为当前使用的车载定位系统，能够适应室内外不同场地的定位系统信号强弱问题，同时利用车辆行驶里程计算第一航向角偏移以及位置坐标偏移值，提出了位置坐标和航向角的观测值以及预测值的融合来得到最终的位置坐标和航向角，使得最终定位的车辆位置坐标和航向角更为准确，提高车辆室内外定位精度，以适应自动驾驶场景的定位精度要求。所述计算机设备、计算机可读存储介质包括用于执行所述方法的程序指令。