本发明实施例提供一种合质心状态获取方法、装置、仿人机器人和可读存储介质，该合质心状态包括合质心的速度，该方法包括：获取仿人机器人各个真实关节的运动状态和浮动基座的运动状态，该浮动基座等效为依次连接的若干个虚拟关节，根据相应关节的位置基于链乘法则依次计算单个连杆在世界坐标系中的转轴位置、质心位置和旋转矩阵，进而求解单个连杆质心的雅克比矩阵；根据每个连杆质心的雅克比矩阵和合质量计算合质心的雅克比矩阵；根据合质心的雅克比矩阵等计算合质心的速度。该方法基于真实关节的运动状态和浮动基座的运动状态，利用递归方式求解得到雅可比矩阵及其导数，可降低计算出错率，进而为机器人的相关运动控制带来了极大便利等。