本发明提供了一种多传感器融合方法、系统及自动驾驶车辆，方法包括：对当前融合周期内每两个传感器的有效目标进行指派得到指派结果；根据预先储存的前一融合周期的指派结果、当前融合周期每个传感器内储存的有效目标的身份信息和当前融合周期的指派结果，对有效目标进行跟踪，确定输出目标；其中，输出目标为有效目标中的一个或多个；将当前融合周期内同一输出目标的属性信息进行融合，并更新融合后输出目标的属性。本发明可以解决目标匹配错误或未匹配上的技术问题，提高目标检测的准确度。