本实用新型公开了一种机器人末端执行机构，包括机器人末端，在所述的机器人末端设有固定件，在所述的固定件上设有导向件，在所述的导向件上设有活动板，在所述的活动板上设有送料气爪，在所述的固定件上固定有驱动活动板沿导向件导向方向移动的驱动装置；通过机器人关节差补将物料与夹持机构中心对正，停留在固定位置上，再通过气缸将物料推送至机床夹头，机器人末端执行机构因为是由气缸推送物料所以行程、送料力度都是有限的，可以有效的避免在物料与夹持机构撞机时损坏机器人本体，达到精准上料、下料，操作简单、提高工作效率，避免物料浪费，节约时间，在此基础上保证物料外观，节约成本。