本实用新型公开了半自动助力机械手，包括安装基座和固定螺丝，所述安装基座内部的顶部设置有活动衔接柱，且活动衔接柱顶部的外部安装有连接臂，所述连接臂外部的一端设置有辅助装置，所述固定螺丝位于辅助装置内部的两端，所述连接臂的内部设置有气动管道，且气动管道外部的一端设置有臂端。该半自动助力机械手通过辅助装置、连接带、连接轴、固定板、转动转轴、连接转筒和伺服电机的设置，能够在机械手对物品进行夹取时，能够有效增加机械转弯处的稳固性能，增加助力效果，减少安全隐患，可对物品以及操作者进行良好的保护，且结构简单，不会占用较多的使用空间，并且可根据实际的使用需要对辅助装置以及连接带的助力效果进行适当调整。