本实用新型公开了一种半自动助力机械手，包括竖板，竖板内侧中央位置螺纹连接有横板，横板底端两侧中部固定连接有螺杆，螺杆底端通过螺管螺纹连接有行走轮，竖板上端中部通过底板连接有支座，支座上端中部连接有支架，支架内一侧通过滑轨滑动连接有滑块，滑块前端通过连接块固定连接有连接杆，连接杆之间通过内侧设置的第一支块活动连接，连接杆前端通过第一伺服电机转动连接有第二支块，第二支块正表面中部通过气缸活动连接有夹板。本实用新型通过设置第一支杆、第二支杆、第一伺服电机、行走轮、螺管和螺杆结构，具有便于对机械手进行位置移动以及结构定位，方便使用的优点。