本实用新型公开了一种机械臂执行端的预紧式机械手，包括机械臂，所述机械臂的执行末端固定安装有机构座；所述机构座的前方通过支撑杆固定连接有沿左右方向延伸的导轨座，所述导轨座上左右对称设置有沿左右方向延伸的左燕尾槽导轨和右燕尾槽导轨；还包括左夹持爪和右夹持爪，所述左夹持爪和右夹持爪的底端分别固定有左滑块和右滑块，所述左滑块底端的燕尾槽和右滑块底端的燕尾槽分别滑动配合在左燕尾槽导轨和右燕尾槽导轨上；本实用新型的结构稳定性好，在断电后预紧弹簧还会产生一个夹持预紧力，可以降低目标物脱落的风险；而且机械手采用单个电机，配合齿轮齿条传动能实现对目标物的准确夹取。