一种机器臂末端工具快换装置，包括：主轴端机构、活动设置在主轴端机构中的锁定机构、及与主轴端机构可拆卸连接的工具端机构；主轴端机构包括第一轴体、沿轴向连接第一轴体的第二轴体、及固定设置在第一轴体中的固定磁件；第二轴体上设有径向贯穿的卡孔；锁定机构包括活动穿设在第二轴体中的限位杆、连接限位杆靠近固定磁件一端的活动磁件、及活动设置在卡孔中的卡锁件；限位杆外侧设有深度沿轴向变化的调节槽；卡锁件局部容置在调节槽中；工具端机构可拆卸套设在第二轴体上；卡锁件通过外凸出第二轴体，将工具端机构锁定在第二轴体外，通过固定磁件或活动磁件的磁极方向受控，实现工具端机构的解除或锁定。