本实用新型提供一种防脱落的换爪机构，包括分别固定安装在机械臂上和机械爪上的两个连接件，两个连接件纵向相对靠近以便进行卡接，第一连接件设有第一卡接块，第二连接件设有第二卡接块，第一、第二连接件横向相对运动使第一、第二卡接块横移卡接，在第一连接件上设有止回电机和伸缩头，该伸缩头在第一、第二卡接块卡接到位后受止回电机驱动伸出从而与第二卡接块形成相互阻挡以防止解除卡接。因此，在令第一、第二卡接块相互卡接之后，第一、第二卡接块之间不会松开从而使得机械爪不会从机械臂上脱落。