本实用新型公开了一种连杆机械手臂抓取装置，包括固定底座和旋转底座，所述旋转底座位于所述固定底座的上方，且所述固定底座底部装配有底座舵机，所述底座舵机的输出端贯穿所述固定底座与所述旋转底座连接；所述旋转底座两侧分别活动设有对称设置的主动连杆和被动连杆，所述主动连杆和所述被动连杆顶端连接有连接座，且所述旋转底座内设有旋转舵机，所述旋转舵机的输出端与所述主动连杆连接。有益效果：通过底座舵机传动旋转底座，实现整体的旋转调节，而通过旋转舵机传动主动连杆配合被动连杆实现连接座沿主动连杆支点进行旋转，另外手掌舵机配合夹爪实现相邻夹爪对物件的夹取，调节简单，实用性强，易于拆卸维修。